HC-SR04 超聲波測距模塊可提供 2cm-400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。
基本工作原理：
?。?）采用 IO 口 TRIG 觸發測距，給最少 10us 的高電平信呈。
?。?）模塊自動發送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；
?。?）有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=（高電平時間*聲速（340M/S））/2;
2.實物圖：
如右圖接線，VCC 供 5V
電源， GND 為地線，
TRIG 觸發控制信號輸入，ECHO 回響信號輸出等四個接口端。
3、電氣參數：
4、超聲波時序圖：
以上時序圖表明你只需要提供一個 10uS 以上脈沖觸發信號，該模塊內部將發出 8 個 40kHz 周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距離=高電平時間*聲速（340M/S）/2；建議測量周期為 60ms 以上，以防止發射信號對回響信號的影響。
注：1、此模塊不宜帶電連接，若要帶電連接，則先讓模塊的 GND 端先連接，否則會影響模塊的正常工作。
2、測距時，被測物體的面積不少于 0.5 平方米且平面盡量要求平整，否則影響測量的結果
5、實物規格：
下面是自編自寫的測試代碼：
#！ /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import TIme
def checkdist（）：
#發出觸發信號
GPIO.output（22，GPIO.HIGH）
#保持10us以上（我選擇15us）
TIme.sleep（0.000015）
GPIO.output（22，GPIO.LOW）
while not GPIO.input（23）：
pass
#發現高電平時開時計時
t1 = TIme.TIme（）
while GPIO.input（23）：
pass
#高電平結束停止計時
t2 = time.time（）
#返回距離，單位為米
return （t2-t1）*340/2
GPIO.setmode（GPIO.BCM）
#第15號針，GPIO22
GPIO.setup（22，GPIO.OUT，initial=GPIO.LOW）
#第16號針，GPIO23
GPIO.setup（23，GPIO.IN）
time.sleep（2）
try：
while True：
print ‘Distance： %0.2f m’ %checkdist（）
time.sleep（3）
except KeyboardInterrupt：
GPIO.cleanup（）
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］復制代碼
該程序每3秒測試一次距離，用ctrl+c停止。
經測試，該模塊測試較為準確，特別是測試物體表面平整時效果更好。
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
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［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
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［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
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?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
